通过nodejs（pi-gpio）+树莓派的GPIO接口控制L298N芯片驱动电机模块
接上一篇文章：nodejs（pi-gpio）控制树莓派GPIO引脚，本文也可称之为《nodejs（pi-gpio）控制树莓派GPIO引脚（二）》。
一、L298N驱动版概要
原理图如下：
可见，驱动板上有4个输入口：IN1~IN4，并且我们还要关心电源接口（VCC、GND）接口（5V）以及两个电机的接口。
根据查阅L298N的相关文档，它的模块接口定义如下：
IN1-IN4：
逻辑输入端，其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电机M2。例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0，对应电机M1正转；IN1输入低电平0,IN2输入高电平1，对应电机M1反转，调速就是改变高电平的占空比。
ENA、B：
L298N使能端（高电平有效，常态下用跳线帽接于VCC），可通过这两个端口实现PWM调速（使用PWM调速时取下跳线帽），具体参考L298N芯片手册。
VCC/GND：
L298N自身芯片供电，需要从外部接进5V电源（最好取逻辑部分的电压供电）.
VIN/GND：
电机供电电源接口，如果电机采用9V供电，那么电源正极接VIN，负极接GND即可。
M1：
电机1接口，没有正负之分，如果发现电机转向不对将电机两线调换即可。
M2：
电机2接口，没有正负之分，如果发现电机转向不对将电机两线调换即可。
二、连线，将各模块组装起来
1、根据上一篇文章中的GPIO引脚分布图，将树莓派的GPIO 11,12,15,16 口分别分配给L298N的IN1-IN4。
2、将树莓派的GPIO 2 口5V电源分配给L298N的VCC。
三、初始化
var gpio = require('pi-gpio'); //引用pi-gpio库
var pins = [11, 12, 15, 16]; //引脚号列表
var flag = 0;
//依次打开GPIO引脚
pins.forEach(function(pin){
gpio.open(pin, 'out', function(){
flag += 1;
});
});
//轮询来确定四个引脚有没有全部打开
var t = setInterval(function(){
if(flag == 4){ //全部打开完了
//初始化完毕
clearInterval(t);
}
}, 10);
四、启动电机（暂没有给完代码）
假设用0代表低电平，1代表高电平的话，M1电机代表左车轮，M2电机代表右车轮；
//GPIO 11,12,15,16 口各方向电平列表
var direction = {
"up":[1,0,1,0],
"down":[0,1,0,1],
"left":[0,0,1,0],
"right":[1,0,0,0]
}
//用以下方法给各引脚写入以上direction中各方向指定的电平值
gpio.write(pins[0], 1, function(){
});
五、停止电机
gpio.close(pins[0]);
gpio.close(pins[1]);
gpio.close(pins[2]);
gpio.close(pins[3]);
等测试OK，再放出完整代码！
最后修改时间：2014年9月9日星期二晚上7点54